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5. Puesta a punto
1)
Receive PDO 1
Byte 1
Byte 2
Palabra de control
6040h
1)
Secuencia de evaluación:
Leer el modo de funcionamiento 6061h.
Aceptar el número de registro 2032h.
Aceptar la posición nominal 607Ah (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo".
De lo contrario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).
Ejecutar la palabra de control 6040h.
1)
Receive PDO 2
Byte 1
Byte 2
Velocidad 6081h
1)
La velocidad y la aceleración sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el
PDO 1 = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.
Transmit PDO 1
Byte 1
Byte 2
Palabra de estado
6041h
1)
En el Transmit PDO no vuelve a enviarse hasta que el valor haya cambiado en más de 1 (se evita
una carga elevada del bus por la fluctuación en el decoder de posición).
Transmit PDO 2
Byte 1
Byte 2
Reservado (este PDO no se utiliza. En el archivo EDS sólo se ha introducido el primer Transmit PDO).
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
Asignación PDO con DS 402
Byte 3
Byte 4
Número de
Modo de
registro
funciona
2032h
miento
6060h
Byte 3
Byte 4
Byte 3
Byte 4
Número de
Modo de
registro
funciona
2032h
miento
6061h
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Posición nominal 607Ah
Byte 5
Byte 6
Aceleración 6083h
Byte 5
Byte 6
1)
Posición real 6064h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
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