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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Estado
A
Start"
B
Not ready to switch on"
C
Switch on disabled"
D
Ready to switch on"
E
Switched on"
F
Operation enable"
G
Quick Stop active"
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
Descripción de los estados
Descripción
El bus de campo asume este estado en el momento del encendido,
en caso de reset o si se recibe una orden de reset. Tras ejecutar el
código de inicio, la alimentación de la unidad de potencia se desco
necta y se pasa al estado B.
En este estado se efectúan los autotests de la lógica. Las variables
internas de trabajo se inicializan. En caso de estar disponible, el
freno mecánico se acciona. La alimentación de corriente de la uni
dad de potencia permanece desconectada. El interface de bus de
campo se inicializa y la comunicación se desbloquea. En el interface
serie se inicializa CI.
La alimentación de la unidad de potencia permanece desconectada.
La comunicación de bus de campo o de CI inicializada en el estado B
se establece y ya es posible modificar parámetros del controlador,
registros de programas, etc.
A partir de este estado, los cambios de estado sólo serán posibles
a través de órdenes de bus de campo o si existe un error grave.
La alimentación de la unidad de potencia se conecta y se producen
los autotests de la unidad de potencia que no provocan ningún mo
vimiento del eje. La comunicación de bus de campo y de CI permite
modificar parámetros del controlador, registros de programa, etc.
(véase también el estado E).
Este estado es prácticamente igual al D. Según DS402, la alimenta
ción de la unidad de potencia debe estar conectada en E, mientras
que en el estado D puede estarlo o no.
El actuador espera las tareas de posicionado y, a continuación, las
ejecuta. Estado de funcionamiento normal tras una inicialización
efectuada con éxito.
La función Quick Stop se ha activado. El actuador se mueve
siguiendo el comportamiento parametrizado (rampa) y se detiene.
La unidad de potencia y el motor permanecen conectados, pero
la aceptación de tareas de posicionado se rechaza.
C−41
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Capítulos
