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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.7 Datos de proyecto datos generales del proyecto
Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Software End Positions (posiciones finales por software)
FHPP
Descripción
Lower Limit
( l lí
(valor límite inferior)
f
)
Upper Limit
pp
(valor límite
( l lí
superior)
CANopen / CI
p
/
Max. Velocity (velocidad máx. permitida)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
B−32
500
Offset del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.
Punto de referencia para valores de posicionado en la aplicación
(véase PNU 404).
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
21F4h
/ 00h
501
1, 2
Posiciones finales por software en incrementos.
No se permite una especificación del valor nominal (posición) fuera de las
posiciones finales, ya que produce un error.
Se introduce el offset para el punto cero del eje.
Regla de plausibilidad: Min. limit Max. limit
31
Margen de valores: −2
501
1
Posición final por software inferior
Predeterminado: 0
501
2
Posición final por software superior
Predeterminado: 89797 (Z 50 mm con SLTE−10; Z 38,4 mm con SLTE−16)
607Bh
01h, 02h
En CANopen Position Range Limits".
502
Velocidad máxima permitida en incrementos/s.
Las especificaciones en el modo directo se refieren a este valor.
Predeterminado:
SLTE−10: 305309 (0x0004A89D Z 170 mm/s)
SLTE−16: 491076 (0x00077E44 Z 210 mm/s)
El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje
(PNU 1005/4).
21F6h
/ 00h
Var
int32
31
...+(2
−1)
Var
int32
Array
int32
31
...+(2
−1)
int32
int32
Array
int32
Var
uint32
Var
uint32
rw2
rw
rw2
rw
rw2
rw
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
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