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C. Referencia para CANopen y objetos CI
C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area
Record Number (número de registro)
CANopen / CI
p
/
Descripción
Record Number
(número de
( ú
d
registro)
2032h
Número
Nº
de
registro
registro
uint8
SFC−DC
0
2
1
3
2
4
...
...
31
33
Tab. C/10: Estructura de la lista de registros en DS402
C−18
2032h
01h
1)
Pseudo−array debido a la compatibilidad
Selección de un registro de desplazamiento mediante el número de registro.
El número de registro es guardado como destino para operaciones de escritura
y lectura en los siguientes objetos:
objeto 20E0/01h...05h: position_table_element
u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h
Hay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).
2032h
01h
Leer o escribir número de registro
Valores:
0 (0x00): reservado, no utilizar (registro de posición directo CANopen)
1 (0x00): reservado, no utilizar (registro de posición RS232 CANopen)
2 (0x02): recorrido de referencia (registro de desplazamiento 0)
3 (0x03): registro de desplazamiento 1 (predeterminado)
4 (0x04): registro de desplazamiento 2
...
registro de desplazamiento ...
33 (0x21): registro de desplazamiento 31
20E0/01h
20E0/02h
RCB1
Pos. nom.
uint8
int32
...
...
...
...
...
...
...
...
En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con el
objeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activa
con el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se
selecciona con el subíndice (columna en Tab. C/10). Para
obtener el número de registro interno se debe restar 2 al
valor conseguido mediante el objeto 2032h.
1)
Array
uint8
uint8
20E0/03h
20E0/04h
Velocidad
Iniciar
aceleración
uint32
uint32
Recorrido de referencia
...
...
...
...
...
...
...
...
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
rw
rw
20E0/05h
Frenar
aceleración
uint32
...
...
...
...
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