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5. Puesta a punto
Paso/
Descripción
D
i ió
5.1 Preseleccionar
5.1 Preseleccionar
número de registro
(byte de control 3)
5.2 Iniciar orden
5.2 Iniciar orden
5.3 Orden en curso
5.3 Orden en curso
5.4 Orden finalizada
5.4 Orden finalizada
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo
Tab. 5/11: Bytes de control y de estado para Posicionado por selección de registro"
5−62
5. Posicionado por selección del registro
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 3
Record Number
Nº de
Nº registro (0...31)
regis
tro
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 0
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 0
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
Byte 3
Record Number
Nº de
Nº registro (0...31)
regis
tro
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 0
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
Byte 5...8
reserved
Reservado
Bytes de estado
Byte
Byte 3
Nº de
regis
tro
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
F
1
SPOS 1 0
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
1
1
SPOS 1 0
Byte 3
Nº de
regis
tro
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
0
1
SPOS 1 0
Byte 5...8
Pos.
real
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Record Number
Anterior nº registro (0...31)
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
1
0
0
Record Number
Actual nº registro (0...31)
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
1
Position
Posición real (incrementos)
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
0
1
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