Festo SFC-DC-VC-CO Serie Manual De Instrucciones página 160

5. Puesta a punto
Paso/
Descripción D i ió
6.1 Preseleccionar 6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(bytes 4 y 5...8)
6.2 Iniciar orden 6.2 Iniciar orden
6.3. Orden en curso 6.3. Orden en curso
6.4 Orden finalizada 6.4 Orden finalizada
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: Flanco positivo
S: Condición de posicionado: 0 = absoluto; 1 = relativo
Tab. 5/12: Bytes de control y estado Posicionado en modo directo"
5−64
6. Posicionado en modo directo
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Byte 4 Velocity
Velo Velocidad preseleccionada
cidad (0...100%)
Byte 5...8 Position
Pos. Posición nominal
nom. (incrementos),
véase sección 5.6.2
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Bytes de estado
Byte
Byte 4
Velo
cidad
Byte 5...8
Pos.
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1 0
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 0 S SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Respuesta de velocidad
(0...100%)
Position
Posición real (incrementos),
véase sección 5.6.2
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
Festo P.BE−SFC−DC−CO−E S es 0608NH
1 1
ACK HALT
1 1
ABS
0 S
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1