ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1104

5 Reparación
5.6.8 Sustitución de la unidad de articulación del eje 6
Continuación
Procedimiento final
Tras sustituir una unidad de articulación, debe ejecutarse la rutina Sustitución de
unidad de articulación antes de que el robot pueda pasar al estado de motores
encendidos.
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Acción
Calibre el sensor de par de la unidad de articula-
ción.
1 En el FlexPendant, vaya a la aplicación
Code (Código) y llame al procedimiento de
calibración con PP to Routine (PP a rutina),
no utilizando Call Routine (Llamar rutina).
2 Seleccione la función Joint Unit Replace-
ment (Sustitución de unidad de articula-
ción) y, a continuación, seleccione el eje
que calibrar.
3 Ahora se reinicia el controlador. Una vez
que se muestre la pantalla de inicio del
FlexPendant, pulse el botón Play (Reprodu-
cir) para continuar con la rutina de calibra-
ción.
4 El robot se mueve a una posición o posicio-
nes donde se realizan las mediciones.
5 Los resultados de las mediciones se pre-
sentan junto con los valores actuales en el
controlador. Elija si quiere guardar los da-
tos de calibración o no.
6 Si se guardan los nuevos datos de calibra-
ción, se le pedirá que realice una prueba
con activada la funcionalidad del proceso
de guiado para verificar que los sensores
funcionan correctamente.
7 Finalmente, el robot se vuelve a mover
hasta su posición original.
8 Compruebe la funcionalidad de liberación
del freno (movimiento sin alimentación de
accionamiento); consulte
funcionalidad de liberación de frenos en la
página 205.
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento. Consulte Prueba de funcionamien-
to después de la instalación, el mantenimiento o
la reparación en la página
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Nota
Consulte
na 1105
La rutina debe ejecutarse con los
motores apagados.
Prueba de la
92.
Manual del producto - CRB 15000
Calibración en la pági-
3HAC077389-005 Revisión: M