ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1108

6 Calibración
6.2 Calibración de los sensores de par
6.2 Calibración de los sensores de par
Rutina de calibración del sensor de par
Los sensores de par CRB 15000 se calibran con la rutina TorqueSensorCal que
está disponible en el System Module (Módulo de sistema) TorqueSensorCalib.
No se necesitan herramientas de calibración externas.
Funciones en la rutina
La rutina de calibración del sensor de par incluye las siguientes funciones:
Característica
Torque Sensor
Check (Comproba-
ción del sensor de
par)
Torque Sensor Calib
(Calibración del sen-
sor de par)
Joint Unit Replace-
ment
la unidad de articula-
ción)
i
Preparativos antes de la calibración
Retire cualquier herramienta montada en el robot para obtener mediciones precisas
de los offsets del par.
La rutina de calibración del sensor de par debe ejecutarse en modo de
funcionamiento manual.
La ejecución de la rutina de calibración solo es posible si el usuario conectado
dispone del derecho Safety Services.
Ejecución de la rutina TorqueSensorCal
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
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Descripción
Esta función compara los offset del sensor de par actuales con los
offset medidos. Esto es útil para una prueba rápida de la calibración.
Esta función calibra los sensores de par cuando se haya producido
una desviación del sensor. Esto resulta útil, por ejemplo, si hay
i
mensajes del registro de eventos acerca de una desviación del
sensor o si hay una desviación cuando se utiliza el proceso de
guiado.
Esta función calibra los sensores de par cuando se ha cambiado
i
(Sustitución de una unidad de articulación o cuando se ha retirado una articulación
como parte de la sustitución de otra pieza.
Esta función solo está disponible cuando la autorización del usuario (UAS) se establece con el
derecho de usuario Safety Services.
¡CUIDADO!
No se acerque al robot mientras se ejecuta la rutina ni hasta que los datos de
calibración se hayan revisado, aceptado como razonables y almacenado.
1 En el FlexPendant, vaya a la aplicación Code (Código) y llame al
procedimiento de calibración con Torque Sensor Calib (Calibración de
sensor de par) utilizando PP to Routine (PP a rutina), pero no utilizando Call
Routine (Llamar rutina). Pulse Play (Reproducir).
2 Seleccione la función que se va a ejecutar.
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Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M