ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 1106
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Ver también para CRB 15000:
- Manual del producto (772 páginas) ,
- Especificaciones del producto (110 páginas)
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6 Calibración
6.1 Métodos de calibración
Continuación
Tipo de calibración
Optimización
Breve descripción de los métodos de calibración
Calibración del sensor de par
El sensor de par en el motor del eje debe calibrarse si se produce alguna de las
siguientes situaciones:
No se necesita ninguna calibración en el emplazamiento durante la instalación del
robot.
La rutina de sensor de par sólo funciona en robots montados sobre el suelo.
Método Wrist Optimization
Wrist Optimization es un método para mejorar la precisión de la reorientación para
procesos continuos como soldadura y aplicación de adhesivo.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de optimización de la
muñeca se proporcionan en el FlexPendant.
Continúa en la página siguiente
1106
Descripción
Optimización del rendimiento de la reorienta-
ción del TCP. El propósito consiste en mejorar
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4
y 5.
Para usuarios avanzados, también es posible
utilizar la optimización de la muñeca mediante
la instrucción RAPID WristOpt, véase Manual
de referencia técnica - Instrucciones, funcio-
nes y tipos de datos de RAPID.
La instrucción solo está disponible para robots
OmniCore.
•
Se ha producido una desviación en los valores del sensor.
Esto se muestra en el FlexPendant como código de error 90549 Fallo de
comprobación del sensor de par o 34334 Error del sensor de par del lado
brazo.
•
Se ha sustituido una unidad de articulación.
•
Se ha realizado trabajo de reparación que implica el desmontaje y montaje
de las unidades de articulación.
•
Tras colisiones fuertes o paradas incontroladas. No se aplica a las colisiones
o paradas que pueden experimentarse habitualmente como parte de una
aplicación de limitación de potencia y fuerza.
Recomendación
Al diseñar la célula robótica, ejecute la rutina de sensor de par en RobotStudio
para verificar que se puedan conseguir la trayectoria y el posicionamiento
planificados.
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Nota
Método de calibración
Optimización de la mu-
ñeca
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: M
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