Tabla de contenido
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4.3.2
.............................................................................................................
4.3.3
Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior ................................
4.3.4
Bajar el robot desde la posición invertida ....................................................
4.4
Robot completo ................................................................................................
4.4.1
Retirada del arnés de cables ....................................................................
4.4.2
Montaje del arnés de cables .....................................................................
4.4.3
Sustitución de la SMB .............................................................................
4.4.4
Sustitución de la unidad de liberación de frenos ...........................................
4.5
Brazos superior e inferior ....................................................................................
4.5.1
Sustituir el brazo superior ........................................................................
4.5.2
Sustitución de la muñeca .........................................................................
4.5.3
Sustitución de la brida giratoria .................................................................
4.5.4
Sustitución de la brida giratoria de proceso ..................................................
4.5.5
Sustitución del brazo inferior ....................................................................
4.6
Bastidor y base .................................................................................................
4.6.1
Sustitución de la rodamiento de rodillos de rótula esférica ..............................
4.6.2
Sustitución del dispositivo de equilibrio .......................................................
4.6.3
Sustitución de los cojinetes traseros en el dispositivo de equilibrio ..................
4.6.4
Sustitución del pasador del tope mecánico .................................................
4.7
Motores ...........................................................................................................
4.7.1
Sustitución del motor del eje 1 ..................................................................
4.7.2
Sustitución del motor del eje 2 ..................................................................
4.7.3
Sustitución del motor del eje 3 ..................................................................
4.7.4
Sustitución del motor del eje 4 ..................................................................
4.7.5
Sustitución del motor del eje 5 ..................................................................
4.7.6
Sustitución del motor del eje 6 ..................................................................
4.8
Cajas reductoras ...............................................................................................
4.8.1
Sustitución del cubo ...............................................................................
4.8.2
Sustitución de la caja reductora del eje 1 .....................................................
4.8.3
Sustitución de la caja reductora del eje 2 .....................................................
4.8.4
Sustitución de la caja reductora del eje 3 ....................................................
4.8.5
Sustitución de la caja reductora del eje 6 ....................................................
5
5.1
Introducción a la calibración ................................................................................
5.1.1
Introducción y terminología de calibración ...................................................
5.1.2
Métodos de calibración ............................................................................
5.1.3
Cuándo realizar la calibración ...................................................................
5.2
Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................
5.2.1
Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................
5.2.2
Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes .............................
5.3
Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................
5.4
Calibración con el método Axis Calibration ...........................................................
5.4.1
Descripción de Axis Calibration .................................................................
5.4.2
Herramientas de calibración para Axis Calibration .........................................
5.4.3
Ubicación para instalación de las herramientas de calibración .........................
5.4.4
Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración ..........................
5.5
Verificación de la calibración ...............................................................................
5.6
Comprobación de la posición de sincronización ......................................................
6
6.1
Información medioambiental ...............................................................................
6.2
Achatarramiento del robot ...................................................................................
6.3
Retirada del servicio de la unidad de equilibrio .......................................................
7
7.1
Introducción .....................................................................................................
Manual del producto - IRB 6700Inv
3HAC058254-005 Revisión: E
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Contenido
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