Epson C8 Serie Manual Del Manipulador página 10

Índice
4. Efectores finales
5. Rango de movimiento
6. Opciones
viii
4.1 Instalación de un efector final ............................................................ 47
4.2 Instalación de cámara y válvulas de aire ........................................... 47
4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA ............................................... 50
4.3.1 Configuración de WEIGHT ..................................................... 52
4.3.2 Configuración de INERTIA ..................................................... 56
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática .......... 61
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos
(para cada articulación) ..................................................................... 62
5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 ................... 63
5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 ................... 63
5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 ................... 64
5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4 ................... 64
5.1.5 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 5 ................... 65
5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 ................... 65
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos .......... 66
5.2.1 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 1 .. 66
5.2.2 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2 .. 67
5.2.3 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3 .. 68
5.3 Restricción de la operación del manipulador mediante una combinación
del ángulo de las articulaciones ......................................................... 69
5.4 Sistema de coordenadas ................................................................... 73
5.5 Cambio del robot ................................................................................ 74
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular)
en el sistema de coordenadas XY del manipulador ........................... 75
6.1 Unidad de desbloqueo del freno ........................................................... 76
Instale la unidad de desbloqueo del freno ......................................... 78
Retire la unidad de desbloqueo del freno .......................................... 78
Cómo usar la unidad de desbloqueo del freno .................................. 79
6.2 Unidad de la placa de la cámara ........................................................ 80
6.3 Adaptador de herramienta (brida ISO) ............................................... 83
6.4 Topes mecánicos ajustables .............................................................. 84
6.5 Cables y tubos neumáticos del usuario ............................................. 85
47
62
76
C8 Mod.13