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Configuración y operación
El momento M (Nm) y el momento de inercia I (kgm
(efector final + pieza de trabajo) es pequeño, se puede obtener mediante la siguiente fórmula.
M (N m) = m(kg) × L (m) × g (m/s
I (kgm
m : Peso de la carga (kg)
L : Cantidad excéntrica de la cantidad (m)
g : Aceleración gravitacional (m/s
La siguiente figura muestra la distribución del centro de gravedad cuando el volumen de la
carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño.
Diseñe el efector final de manera tal que el centro de gravedad esté dentro del momento
permisible.
Si el volumen de la carga es grande, calcule el momento y el momento de inercia según
Configuración y operación 4.3.2 Configuración de INERTIA - Cálculo del momento de
inercia.
Cantidad excéntrica de la carga máxima
(Distancia entre el centro de giro de la articulación y el centro de gravedad de la
carga)
Articulación
N.º 4
N.º 5
N.º 6
Cuando calcule la dimensión crítica de la carga, usando el momento permisible y el
momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de giro del
brazo n.º 5 y no la distancia desde la brida. Para calcular la distancia desde la brida hasta el
centro de gravedad de la brida, reste la distancia desde el centro del centro de giro del brazo
n.º 5 a la brida (=80 mm), como se muestra a continuación en el ejemplo.
C8 Mod.13
2
2
) = m(kg) × L
(m)
300
250
200
150
100
50
0
0
50
Centro de gravedad de la carga desde el centro de giro del brazo n.º 5 [mm]
1 kg
2 kg
300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 280 mm
300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 300 mm 280 mm
300 mm 274 mm 224 mm 194 mm 173 mm 158 mm
2
)
2
)
T
100
150
200
3 kg
4 kg
5 kg
2
), cuando el volumen de la carga
L
Centro de giro de la
articulación
250
300
6 kg
7 kg
242 mm
242 mm
137 mm
1 kg
2 kg
3 kg
4 kg
5 kg
6 kg
7 kg
8 kg
8 kg
212 mm
212 mm
120 mm
51
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