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Configuración y operación
4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA
Los comandos WEIGHT (Peso) e INERTIA (Inercia) (momento de inercia y excentricidad)
están definidos para los parámetros de carga del manipulador. Estas configuraciones
optimizan el movimiento del manipulador.
Configuración de WEIGHT
El comando WEIGHT es para definir el peso de la carga. Mientras más aumente el peso de
la carga, más se reduce la velocidad y de la aceleración o desaceleración.
Configuración de INERTIA
El comando INERTIA sirve para definir el momento de inercia y la excentricidad de la carga.
Mientras más aumenta el momento de inercia, más se reduce la aceleración y la
desaceleración del brazo n.º 6. Mientras más aumenta la excentricidad, más se reduce la
aceleración y la desaceleración del movimiento del manipulador.
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, asegúrese de que la
carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga
estén dentro del valor límite del manipulador, y que el brazo n.º 6 no se vuelva excéntrico.
Si la carga o el momento de inercia supera los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos que aparecen en Configuración y operación 4.3.1 Configuración
de WEIGHT (Peso) y 4.3.2 Configuración de INERTIA (Inercia), para definir los parámetros.
Configurar los parámetros permite que la operación de manipulador sea óptima, reduce las
vibraciones para acortar el tiempo de operación y mejora la capacidad para cargas más
grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el momento de
inercia del efector final y la pieza de trabajo es mayor.
La carga permisible para los manipuladores de la serie C8 es de 8 kg como máximo.
Debido a las limitaciones del momento y del momento de inercia que se muestran en la tabla
siguiente, la carga (peso de efector final + peso de la pieza de trabajo) también debe cumplir
con estas condiciones.
Carga permisible
Articulación
Momento
El momento indica la cantidad de torque que se aplica a la articulación a fin de que aguante
la gravedad de la carga (efector final + pieza de trabajo).
El momento aumenta en la medida que la carga y la cantidad de excentricidad aumentan.
Como esto también aumenta la carga que se aplica a la articulación, asegúrese de mantener
el momento dentro del valor permisible.
Momento de inercia
El momento de inercia indica la dificultad de girar la carga (efector final + pieza de trabajo)
cuando la articulación del manipulador comienza a girar (cantidad de inercia). El momento
de inercia aumenta en la medida que la carga y la cantidad de excentricidad aumentan. Como
esto también aumenta la carga que se aplica a la articulación, asegúrese de mantener el
momento de inercia dentro del valor permisible.
50
Momento permisible
N.º 4
16,6 N·m (1,69 kgf m)
N.º 5
16,6 N·m (1,69 kgf m)
N.º 6
9,4 N·m (0,96 kgf m)
Momento de inercia permisible
2
GD
/4
2
0,47 kg·m
2
0,47 kg·m
2
0,15 kg·m
C8 Mod.13
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