ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 50

2 Funciones de SafeMove
2.6.2 Monitor Axis Range
Continuación
Ejemplo con rangos
En este ejemplo se muestra un robot con rangos de ejes definidos para los ejes
2 y 3 en tres posiciones diferentes. La función Monitor Axis Range monitoriza que
el eje 2 está dentro del rango X2 y que el eje 3 está dentro del rango X3.
En las posiciones A y B, todos los ejes monitorizados están dentro de los rangos
definidos. En la posición C, el eje 3 no está dentro del rango definido.
xx0600003331
x2
x3
A
B
C
En este ejemplo, si se definen los rangos x2 y x3 para la misma señal, esta señal
pasará al nivel bajo si cualquiera de los ejes está fuera de su rango definido.
¡Atención! Los rangos definen los ángulos de los ejes, no la posición del TCP. En
la posición de robot C, el TCP todavía se encuentra dentro de lo que parece ser
un rango seguro, pero el eje 3 se encuentra fuera de su rango definido.
Continúa en la página siguiente
50
Rango de posición de eje definido para el eje 2.
Rango de posición de eje definido para el eje 3.
Posición de robot A. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
definidos.
Posición de robot B. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
definidos.
Posición de robot C. El eje 2 está dentro del rango definido pero el eje 3 no está
dentro de su rango definido.
© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G