ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 89

Explicación de Base de coordenadas de la base
Todos los valores de la base de coordenadas de la base se cargan automáticamente
desde el controlador de robot y no pueden cambiarse desde el navegador de
Visual SafeMove.
Parámetro
Base de coordenadas de la
base
Base de coordenadas de la
base
Base de coordenadas de la
base
Configuración de un eje adicional
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4
5
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
• Referencia
• Posición X, Y, Z
• Orientación
Acción
Si el eje debe formar parte de la supervi-
sión de SafeMove, active la casilla de ve-
rificación Se supervisa.
Especifique la Tolerancia de reposo.
Especifique el Retardo de servo.
Especifique el Factor de retardo de ser-
vo.
Si se debe utilizar la rampa de frenado
seguro para el eje, active la casilla de
verificación Rampa de frenado seguro
habilitada. Defina los valores para Retar-
do de rampa, Límite de rampa de frena-
do y Offset de velocidad de inicio.
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4.3.3 Configuración de unidades mecánicas
Descripción
Es posible definir una zona en la base de coordenadas de
la tarea, el sistema de coordenadas mundo, el sistema de
coordenadas del usuario o la base de coordenadas de la
base del robot. Con frecuencia estos sistemas de coordena-
das son idénticos, pero en el caso de los sistemas MultiMove
puede ser deseable realizar la configuración en la base de
coordenadas de la base del robot.
Los valores X, Y y Z del origen de la base de coordenadas
de referencia seleccionada, expresados en el sistema de
coordenadas mundo.
Define la orientación de la base de coordenadas de referen-
cia seleccionada, en comparación con el sistema de coorde-
nadas mundo.
Nota/figura
Se utiliza con Safe Stand Still. El motor se
encuentra regulado durante Safe Stand Still
y puede permitirse un pequeño movimiento.
El tamaño del movimiento permitido se es-
pecifica en Tolerancia de reposo (en radia-
nes en el lado del motor).
Retardo de servo es el retardo estimado
(en radianes en el lado del motor) para el
eje adicional.
Para obtener más información, consulte
Servo Delay Factor y Servo Lag en la pági-
na 229.
Factor de retardo estimado entre la posición
de referencia y la posición medida (número
de unidades de 4 ms) al mover el eje adicio-
nal. (Consulte TuneMaster, números de se-
ñal 17 y 18).
Para obtener más información, consulte
Servo Delay Factor y Servo Lag en la pági-
na 229.
Consulte
Continúa en la página siguiente
4 Configuración
Continuación
Datos de frenos en la página 90.
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