Software Sync Check - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.3.2 Software Sync Check

2.3.2 Software Sync Check
Software Sync Check
Software Sync Check es una función que garantiza que la calibración del robot
sea correcta. Si una calibración de robot incorrecta es detectada fácilmente por
la aplicación, por lo general es posible ejecutar la comprobación de sincronización
por software. En ese caso, se realiza cuando se requiere, no cíclicamente.
Un estado no sincronizado puede producirse, por ejemplo:
Funcionalidad
La sincronización del software se realiza ejecutando la rutina de servicio
SoftwareSync. La forma de ejecutar la rutina de servicio se describe en la sección
Utilice la rutina de servicio para realizar la sincronización en la página
Si el controlador de seguridad no ha sido sincronizado anteriormente y el intento
de sincronizarlo no tuvo éxito, el usuario debe comprobar y confirmar en el
FlexPendant que tanto el controlador de robot como el controlador de seguridad
coinciden en su evaluación de las posiciones de los ejes del robot.
Ajustes
Es necesario configurar los valores siguientes para Software Sync Check:
Dependencias con otras funciones supervisión
Sólo es posible tener presente un único procedimiento de sincronización en una
configuración, es decir la de interruptor o la de software, pero no ambas a la vez.
La selección se realiza en el programa de configuración en RobotStudio.
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• Al dispararse Control Error Supervision (por ejemplo, un retardo de servo
excesivo debido a una colisión).
¡AVISO!
Las funciones de supervisión y monitorización sólo pueden activarse mientras
SafeMove esté sincronizado. Si no está sincronizado, sólo es posible el
movimiento con una velocidad y un tiempo limitados. Para obtener más
información, consulte Recuperación desde un estado no sincronizado en la
página 156.
Recomendación
Si se requiere información para comprobar si SafeMove está o no en el estado
no sincronizado, se recomienda utilizar una señal de salida de monitorización
para este fin. Por ejemplo, es posible configurar un Monitor Axis Range cuyo
rango de ejes abarque todo el área de trabajo. En este caso, la salida de Monitor
Axis Range tendrá el valor bajo sólo si SafeMove no está sincronizado.
• Ángulos y posiciones del robot (y de los ejes adicionales) en la posición de
sincronización.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
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