ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 156

7 Ejecución en producción
7.3 Recuperación tras una violación de seguridad
Continuación
Recuperación desde un estado no sincronizado
Un estado no sincronizado puede producirse, por ejemplo:
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Recuperación tras agotarse el tiempo límite de Cyclic Brake Check
Cuando se ha agotado el tiempo límite de Cyclic Brake Check, el robot puede
seguir moviéndose, pero no más rápido que el valor de Velocidad máxima de TCP
configurado para Cyclic Brake Check.
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Recuperación tras un fallo de Cyclic Brake Check
Si Cyclic Brake Check ha fallado, el robot puede seguir moviéndose, pero no más
rápido que el valor de Velocidad máxima de TCP configurado para Cyclic Brake
Check.
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• Al agotarse el tiempo límite de Cyclic Sync Check
• Al dispararse Control Error Supervision (por ejemplo un retardo de servo
excesivo debido a una colisión)
Acción
Pulse el botón Motors ON del controlador del robot
o active la señal SafeMoveConfirmStop.
Realice una sincronización.
Acción
Realice una comprobación de los frenos.
Acción
Repare el freno que ha fallado.
Realice una nueva comprobación de los frenos.
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Nota
Esto permite al robot moverse a
velocidad reducida durante el in-
tervalo especificado en Límite
máximo de tiempo de la configu-
ración de Sincronización (60-
3.600 segundos).
La velocidad reducida máxima es
de 18 grados/s.
Nota
Consulte Directrices para compro-
bación de los frenos en la pági-
na 147.
Nota
Consulte Directrices para compro-
bación de los frenos en la pági-
na 147.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G