ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 174

8 Safemove Visualizer
8.6 Rutinas de servicio
Continuación
Generación de la rutina RunToSyncPos
Si la rutina RunToSyncPos no está presente en la tarea de movimiento, se muestra
una ventana de diálogo para crear la rutina.
Si se toca el botón Sí, la rutina RunToSyncPos se crea para el robot en el módulo
de sistema SafetyVisu con la posición de calibración requerida y la herramienta
activa.
Si se utiliza un posicionador, la rutina se crea en su tarea de movimiento.
Inicio de la sincronización de software
Si se utiliza Software Sync Check y el robot se encuentra en la posición de
calibración, la rutina de servicio Software Sync puede ejecutarse tocando en el
menú Ejecutar sinc. de software.
La rutina de servicio se inicia tan pronto como se confirma la ventana de diálogo
con el botón Sí.
Realización de una comprobación de frenos
Si el robot se encuentra en una posición segura, la comprobación de los frenos
puede iniciarse directamente desde Safemove Visualizer.
Para hacerlo, toque el menú Ejecutar Brake Check y, tras la confirmación, se
ejecuta la rutina de servicio CyclicBrakeCheck.
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PROC RunToSyncPos()
CONST jointtarget jtSyncPos:=[[ ]];
MoveAbsJ jtSyncPos, v100, fine, tool0;
Waittime 0.5;
ENDPROC
PROC RunToSyncPos()
CONST jointtarget jtSyncPos:=[[ ]];
MoveExtJ jtSyncPos\UseEOffs, v500, fine;
Waittime 0.5;
ENDPROC
Nota
El controlador de robot debe encontrarse en el modo Manual ≤ 250 mm/s y los
motores deben estar encendidos.
Nota
El controlador de robot debe encontrarse en el modo Manual ≤ 250 mm/s y los
motores deben estar encendidos.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G