Safe Tool Zone - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.5.5 Safe Tool Zone

2.5.5 Safe Tool Zone
Safe Tool Zone
Safe Tool Zone es una función de supervisión activa que supervisa que el TCP,
el codo, los puntos de herramienta y la orientación de la herramienta del robot
estén dentro de su zona permitida mientras se desplazan a la velocidad permitida.
Funcionalidad de supervisión
Es posible configurar hasta 8 zonas. Cada zona se compone de:
Si el TCP, el codo, los puntos de herramienta, la orientación de la herramienta, la
velocidad del TCP o la velocidad del codo están fuera de sus valores permitidos,
el controlador de seguridad dispara un paro. Esta vulneración provocará un paro
de categoría 0 o un paro de categoría 1, en función de la configuración.
Ajustes
Es necesario configurar los parámetros siguientes para Safe Tool Zone:
La forma de definir estos valores se describe en
en la página
Si es necesario supervisar más puntos de herramienta que el TCP, configure
también:
Activación de la función
Safe Tool Zone puede ser activado mediante señales de entrada digitales o bien
estar permanentemente activado.
Si la función para una zona no está configurada para estar permanentemente
activa y no se asigna ninguna señal de entrada digital, la función está inactiva para
esa zona.
Continúa en la página siguiente
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• Una forma geométrica en el espacio, dentro o fuera de la cual debe estar el
TCP, el codo o los puntos de herramienta
• Una orientación de herramienta con una tolerancia permitida
• Una velocidad máxima para el TCP y el codo.
• Zonas de herramienta (forma, altura, posición).
• Orientación de la herramienta y tolerancia para cada zona.
• Límite de velocidad de la herramienta.
• Asignación de una entrada digital segura para la activación de cada zona,
o definición como permanentemente activada.
• Paro de categoría 0 o paro de categoría 1 si la herramienta vulnera sus límites
de zona.
• Activación de la supervisión de posición del codo.
• Parámetros de offset del codo.
110.
• Puntos de herramienta (descrito en
página 93).
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Configuración de Safe Tool Zone
Configuración de herramienta en la
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G