ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 20

1 Introducción
1.2 Limitaciones
Continuación
Coordenadas de movimiento sobre track
Si un robot está montado sobre un movimiento sobre track, existen las limitaciones
siguientes:
No se permite el uso de la anulación de interruptores de fin de carrera
Si se utiliza la opción SafeMove, no se permite conectar ninguna señal a la
anulación de interruptores de fin de carrera (X23 en la tarjeta de contactores).
Ejecución de RAPID sin movimiento
Esta característica de pruebas no puede usarse en su totalidad junto con la opción
SafeMove.
Posiciones de límite
En casos muy poco frecuentes, puede aparecer un mensaje de error (elog 20473)
si el robot permanece detenido durante un periodo superior a los 40 min en una
posición situada exactamente en el límite del rango definido. Esto se debe al diseño
interno seguro del controlador SafeMove, basado en una solución de
microprocesador de doble canal.
Posición de calibración alternativa
La posición de calibración alternativa, que puede usarse con los robots y los ejes
adicionales, no se admite en SafeMove. La posición de calibración debe estar
definida en la posición cero.
MultiMove
Continúa en la página siguiente
20
• Sólo es posible definir una rotación (sin traslación) de la base de coordenadas
de la base del robot con respecto a la base de coordenadas de la base del
movimiento sobre track.
• Sólo es posible definir una traslación (sin rotación) de la base de coordenadas
de la base del movimiento sobre track con respecto a la base de coordenadas
mundo.
Recomendación
Para evitarlo, no abandone el robot en ningún caso durante un periodo
prolongado en una posición situada cerca de los límites de Monitor Axis Range.
Nota
La posición de calibración se configura con el parámetro de sistema Calibration
Position, que se encuentra en el tema Motion y el tipo Arm.
Nota
La opción MultiMove no está disponible en RobotWare 5.60.
© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G