ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 92

4 Configuración
4.3.3 Configuración de unidades mecánicas
Continuación
El parámetro Brake Ramp Limit también puede obtenerse realizando una prueba
en el sistema. Siga los pasos del procedimiento que aparece a continuación:
1
2
3
4
5
6
Datos de frenos para los robots ABB y tracks ABB
Para obtener más información acerca de Retardo de rampa, Offset de velocidad
de inicio y Límite de rampa de frenado, consulte
- con robots ABB y tracks ABB en la página
Información adicional para los Track Motion de ABB
En la tabla que aparece a continuación se indican los valores de los parámetros
de sistema para los Track Motion (IRBT 104, IRBT 4004, IRBT 6004 y IRBT 7004):
Tipo
Canal de medición
Datos de transmisión
La tabla siguiente indica valores de parámetros de sistema para el track de
desplazamiento de robot (RTT):
Tipo
Canal de medición
Datos de transmisión
Continúa en la página siguiente
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Acción
Configure el IRC5 para generar un paro
de categoría 1 cuando el pulsador de
paro de emergencia está presionado.
Inicie TuneMaster y registre la velocidad
de los ejes.
Mueva el eje con el valor de velocidad
máximo (o cerca del máximo).
Pulse el botón de paro de emergencia.
Para obtener el valor de deceleración
en el lado del brazo, divida el valor de
deceleración del motor entre la relación
de transmisión y a continuación convier-
2
ta el valor a grados /s .
Para disponer de un margen adecuado,
reduzca en aproximadamente un 20%
la deceleración resultante.
Parámetro
Eslabón
Posición de tarjeta
Nodo
Relación de transmisión
Parámetro
Eslabón
Posición de tarjeta
Nodo
Relación de transmisión
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Nota
Consulte Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant , sección Señales de seguri-
dad.
En TuneMaster, el gráfico resultante
muestra la velocidad (en rad/s en el lado
del motor) frente al tiempo (s). El gradiente
de la parte de deceleración indica la dece-
leración.
Configuración de datos de frenos
225.
Valor del parámetro
2
1
1
182.73096 (-182.73096)
Valor del parámetro
1
2
7
295.6793 (-295.6793)
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G