Validación De Monitor Axis Range - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.7 Validación de la configuración
Continuación
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Validación de Monitor Stand Still
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Validación de Monitor Axis Range
Mueva manualmente el robot, un eje cada vez, hasta el límite del rango configurado.
Verifique que la señal configurada para la función Monitor Axis Range cambie al
nivel bajo cuando el eje se sale del rango configurado.
Repita esta operación para todos los ejes configurados para Monitor Axis Range,
incluidos los ejes adicionales.
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Acción
Mueva manualmente el robot (con un movimiento
lineal) hasta el límite de la zona de herramienta
configurada. Mueva manualmente el robot por todos
los límites de la zona, incluidos los valores máximo
y mínimo en la dirección Z. Verifique que Safe Tool
Zone se dispare cada vez que se atraviesa un límite.
Si el sistema cuenta con un Track Motion, comprue-
be que el límite de la zona de la herramienta se
encuentre en la posición correcta para las distintas
posiciones del Track Motion.
Cree y ejecute un programa de RAPID con una
instrucción MoveL que haga un movimiento hacia
el interior de la zona de la herramienta. El argumen-
to Speed debe tener un valor levemente superior a
la velocidad máxima de la herramienta en la zona.
Si se configura una supervisión de la orientación
de la herramienta, mueva manualmente el robot
(movimiento de reorientación) hasta los límites de
tolerancia de la orientación de la herramienta. Veri-
fique que Safe Tool Zone se dispare en caso de
vulneración tanto en la dirección X de la herramien-
ta como en la dirección Z de la herramienta.
Mueva los ejes adicionales configurados, un eje
cada vez, hasta el límite del rango configurado.
Verifique que Safe Tool Zone se dispare cuando el
eje se sitúa fuera del rango configurado.
Acción
Mueva el eje con una velocidad media elevada.
Pare el movimiento de todos los ejes.
Mueva el eje con una velocidad media elevada.
Repita el procedimiento con todos los ejes configu-
rados para Monitor Axis Speed.
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Resultado esperado
Safe Tool Zone se dispara.
Safe Tool Zone se dispara.
Safe Tool Zone se dispara.
Safe Tool Zone se dispara.
Resultado esperado
Monitor Stand Still: las señales de
salida pasarán al nivel bajo.
Tras un tiempo breve, las señales
de salida de Monitor Stand Still
cambian al nivel alto.
Monitor Stand Still: las señales de
salida pasarán al nivel bajo.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G