Funciones De Comprobación De Sincronización; Cyclic Sync Check - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.3.1 Cyclic Sync Check

2.3 Funciones de comprobación de sincronización
2.3.1 Cyclic Sync Check
Cyclic Sync Check
Cyclic Sync Check es una función que garantiza que la calibración del robot sea
correcta, mediante el uso de un interruptor físico.
Un estado no sincronizado puede producirse, por ejemplo:
Funcionalidad
El robot debe moverse hasta una posición de sincronización segura para garantizar
que el controlador de seguridad y el controlador del robot están sincronizados. La
posición de sincronización segura se define durante la configuración y se almacena
en el controlador de seguridad.
Con un intervalo definido (tiempo de ciclo de sincronización), el robot debe moverse
hasta la posición de sincronización segura y activar un interruptor. Si la
comprobación de sincronización no se realiza dentro del tiempo de ciclo de
sincronización, el robot se detendrá y SafeMove cambia al estado no sincronizado.
El FlexPendant muestra un aviso con un adelanto predefinido (tiempo de aviso
previo) antes de agotarse el tiempo del ciclo de sincronización.
Cuando se activa el interruptor, el controlador de seguridad supone que los
cuentarrevoluciones del robot son correctos. También calcula la posición del brazo
a partir de las posiciones del motor, de la relación de transmisión y de su
cuentarrevoluciones interno. Si la posición coincide con la posición de
sincronización guardada (con una desviación máxima de media revolución),
entonces se asume que la sincronización es correcta.
Si la sincronización es correcta, el controlador de seguridad envía el elog 20452
al controlador de robot, indicando que el controlador de seguridad está sincronizado
con sus unidades mecánicas, y continúa con su funcionamiento normal.
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• Al agotarse el tiempo límite de Cyclic Sync Check.
• Al dispararse Control Error Supervision (por ejemplo, un retardo de servo
excesivo debido a una colisión).
¡AVISO!
Las funciones de supervisión y monitorización sólo pueden activarse mientras
SafeMove esté sincronizado. Si no está sincronizado, sólo es posible el
movimiento con una velocidad y un tiempo limitados. Para obtener más
información, consulte Recuperación desde un estado no sincronizado en la
página 156.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
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