Recomendación - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

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Validación de Safe Stand Still
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Validación de Safe Axis Speed
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
Acción
Ejecute el programa. Control Error Supervision pa-
rará el robot tan pronto como el valor de referencia
alcance el límite del rango de Operational Safety
Range. Verifique que este paro se produzca en el
punto en el que se supone que se encuentra el lími-
te máximo para este eje.
Repita el procedimiento con cada eje configurado
para Operational Safety Range.
Acción
Prepare un programa de RAPID con instrucciones
MoveJ para mover un eje cada vez. Deje que el
programa espere la interacción del usuario entre
cada instrucción de movimiento para permitirle va-
lidar cada instrucción de movimiento.
Si el sistema cuenta con ejes adicionales, incluya
también instrucciones que muevan estos ejes, de
uno en uno.
Active la señal de entrada de activación del conjunto
de Safe Stand Still que desee validar. Desactive
todas las funciones de supervisión que se activen
por señales.
Ejecute el programa y verifique que Safe Stand Still
se dispare para cada instrucción de movimiento.
Recomendación
No hay ninguna forma fácil de ordenar a un eje que se mueva a una velocidad
angular específica. Utilice una instrucción MoveAbsJ, girando un eje 180 grados,
y temporice el movimiento para obtener una velocidad angular estimada para
los datos speeddata seleccionados.
Acción
Active la señal de entrada de activación para Safe
Axis Speed. Desactive todas las funciones de su-
pervisión que se activen por señales.
Cree y ejecute un programa de RAPID con una
instrucción MoveAbsJ que mueva el primer eje
configurado con una velocidad inferior a la veloci-
dad máxima configurada para el eje.
Cambie el programa de forma que el eje se mueva
a una velocidad superior a la velocidad máxima
configurada.
Repita el procedimiento con todos los ejes configu-
rados para Safe Axis Speed.
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4 Configuración
4.7 Validación de la configuración
Continuación
Resultado esperado
El mensaje Elog 20464 indica que
el robot ha alcanzado el límite del
rango de Operational Safety Ran-
ge.
Resultado esperado
Safe Stand Still se dispara.
Resultado esperado
No se dispara ninguna función.
Safe Axis Speed se dispara.
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