ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 148

5 Directrices para sincronización y comprobación de los frenos
5.3 Directrices para comprobación de los frenos
Continuación
Cyclic Brake Check para los sistemas MultiMove
Una de las tareas de movimiento realiza una llamada a la rutina
CyclicBrakeCheck para realizar la comprobación Cyclic Brake Check de todas
las unidades mecánicas de todas las tareas.
La comprobación de los frenos no se debe realizar mientras haya alguna tarea en
modo sincronizado (movimiento coordinado). Es necesario sincronizar todas las
tareas de movimiento con instrucciones WaitSyncTask antes y después de la
comprobación de frenos real. Si se ejecuta una instrucción de movimiento mientras
una tarea de movimiento está ejecutando un CyclicBrakeCheck, recibirá un
error (41888) y toda la ejecución se detendrá. También está prohibido usar
ExitCycle durante un CyclicBrakeCheck activo.
La función RAPID IsBrakeCheckActive puede usarse para comprobar si hay
algún CyclicBrakeCheck en curso.
Solo puede hacerse una llamada a CyclicBrakeCheck simultáneamente. La
rutina de servicio lo comprobará, y si detecta que hay más de un cliente o tarea
de RAPID intentando ejecutar la rutina, recibirá un error (41886).
Ejemplo de programa
Continúa en la página siguiente
148
CyclicBrakeCheck;
ENDIF
....
ENDPROC
Nota
Asegúrese de que todas las unidades mecánicas están en reposo antes de
solicitar un CyclicBrakeCheck.
T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
CyclicBrakeCheck;
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
! Wait for T_ROB1 to be ready with CyclicBrakeCheck
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G