ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 16

1 Introducción
1.1 Descripción general de SafeMove
Continuación
Requisitos previos
Para el funcionamiento del controlador de robot IRC5 se requiere RobotWare
5.10.02. La opción SafeMove es la opción de RobotWare necesaria para poder
utilizar SafeMove en el controlador IRC5.
Enfoque básico
Éste es el enfoque general requerido para la instalación de SafeMove. Para obtener
instrucciones detalladas para hacerlo, consulte los capítulos Instalación y
Configuración.
Requisitos
La sólida función de monitorización de SafeMove requiere un ajuste correcto de
la carga útil y los ejes adicionales, dado que éstos afectarán al retardo de servo
calculado y aceptado. Recuerde también que la actuación de fuerzas externas
sobre el manipulador puede afectar negativamente a las funciones de supervisión,
dado que el retardo de servo puede diferir de los valores calculados a causa de
estas fuerzas externas.
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1 Conecte las conexiones de E/S al interruptor de sincronización y al PLC de
seguridad, o similar.
2 Cree un usuario de seguridad en el User Authorization System, SAU (usando
RobotStudio).
3 Configure los valores para las funciones de SafeMove a través de SafeMove
Configurator y reinicie el controlador.
4 Inicie sesión como usuario de seguridad y establezca el código PIN en el
FlexPendant. Reinicie el controlador.
5 Sincronice el controlador de seguridad con ayuda de un interruptor de
sincronización o una sincronización de software.
6 Asegúrese de que la señales de entrada de activación estén activando las
funciones de supervisión deseadas.
Ahora las funciones de SafeMove están activadas.
7 Valide la configuración.
PELIGRO
Las configuraciones de SafeMove deben ser validadas en todos los casos para
verificar que proporcionan la seguridad deseada. Si no se realiza ninguna
validación o ésta es inadecuada, no es posible basar la seguridad personal en
esta configuración.
La validación también debe considerar que el frenado se inicia después de
vulnerar una zona, de forma que pueden ser necesarias distancias de paro
adicionales, lo que depende de muchos factores, por ejemplo la masa y la
velocidad.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G