Validación De Puntos De Herramienta - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.7 Validación de la configuración
Continuación
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Validación de puntos de herramienta
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Validación de Operational Safety Range
Sólo es necesario configurar Operational Safety Range si se utiliza Soft Servo,
Force Control o si se aplican fuerzas externas al robot. No se puede verificar a no
ser que se use de una de estas formas.
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Acción
Pulse el botón Motors ON del controlador del robot
para confirmar la vulneración.
Mueva manualmente el robot para devolverlo a una
posición en la que no se dispare ninguna función
de supervisión.
Desactive la señal de entrada Manual mode.
Acción
Utilice una función de zona (preferiblemente Monitor
Tool Zone) para verificar un punto de herramienta
cada vez.
Mueva el robot y gírelo de forma que el primer
punto de herramienta llegue hasta el interior de la
zona de herramienta configurada.
Gire la herramienta y repita la prueba con un punto
de herramienta cada vez.
Repita la validación de puntos de herramienta con
todas las herramientas configuradas.
Acción
Asegúrese de que Soft Servo esté activado y ajuste
una rigidez baja.
Pruebe el límite mínimo del rango de ejes. Cree un
programa de RAPID con una instrucción MoveAbsJ
que mueva el primer eje configurado, a una veloci-
dad vmax, desde el interior del rango de Operational
Safety Range hasta una posición que esté fuera del
rango.
Ejecute el programa. Control Error Supervision pa-
rará el robot tan pronto como el valor de referencia
alcance el límite del rango de Operational Safety
Range. Verifique que este paro se produzca en el
punto en el que se supone que se encuentra el lími-
te mínimo para este eje.
Pruebe el límite máximo del rango de ejes. Cree un
programa de RAPID con una instrucción MoveAbsJ
que mueva el primer eje configurado, a una veloci-
dad vmax, desde el interior del rango de Operational
Safety Range hasta una posición que esté fuera del
rango.
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Nota
En el caso de las vulneraciones
de la velocidad, basta con esta
información. No son necesarios
los pasos 1, 3 ni 4.
Resultado esperado
La señal configurada para la fun-
ción Monitor Tool Zone cambiará
al nivel bajo.
Resultado esperado
El mensaje Elog 20464 indica que
el robot ha alcanzado el límite del
rango de Operational Safety Ran-
ge.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G