ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 137

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Validación de Safe Axis Range
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Validación de Safe Tool Zone
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
Acción
Mueva manualmente el robot hasta una posición
en la cual el codo apunte el máximo posible hacia
abajo, con la herramienta situada cerca del eje de
rotación del eje 1.
xx0700000696
Cree y ejecute un programa de RAPID con una
instrucción MoveAbsJ que mueva el eje 1 a una
velocidad suficiente como para que el codo sobre-
pase la velocidad máxima configurada.
Acción
Active la señal de entrada de activación del conjunto
de Safe Axis Range que desee validar. Desactive
todas las funciones de supervisión que se activen
por señales.
Mueva manualmente el robot, un eje cada vez,
hasta el límite del rango configurado. Verifique que
Safe Axis Range se dispare cuando el eje se sitúa
fuera del rango configurado.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados para Safe Axis Range, incluidos los ejes adi-
cionales.
Acción
Active la señal de entrada de activación del conjunto
de Safe Tool Zone que desee validar. Desactive
todas las funciones de supervisión que se activen
por señales.
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4 Configuración
4.7 Validación de la configuración
Continuación
Resultado esperado
Safe Tool Speed se dispara.
Resultado esperado
Safe Axis Range se dispara.
Resultado esperado
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