Control Error Supervision - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.5.6 Control Error Supervision

2.5.6 Control Error Supervision
Control Error Supervision
Control Error Supervision es una función que supervisa la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posición del motor de cada eje.
La función Control Error Supervision es necesaria para garantizar la exactitud de
las funciones de monitorización y supervisión.
Funcionalidad de supervisión
El error de control (retardo de servo) es el valor absoluto de la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posición del motor en cada eje.
Control Error Supervision se activa automáticamente una vez que el controlador
de seguridad ha sido sincronizado con la posición del robot.
Cuando se dispara la función Control Error Supervision, ocurre lo siguiente:
Figura de error de control
en0700000723
Activación de la función
La función Control Error Supervision está siempre activada. Sólo puede relajarse
con Operational Safety Range.
Dependencias con otras funciones
Si Operational Safety Range está activo, Control Error Supervision se atenúa de
acuerdo con las definiciones del usuario.
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• El robot se detendrá con un paro de categoría 1.
• Se envía un mensaje de elog (20454) al controlador de robot.
• Se requiere una nueva sincronización.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G