ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 226

A Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB
Continuación
Cómo ajustar los parámetros
Los valores predeterminados de los parámetros de frenos de SafeMove son
conservadores y deben funcionar en todas las condiciones de trabajo (carga
máxima, robot totalmente extendido y máximo par de interacción entre robot y
track, etc.) y con todas las combinaciones de robots y tracks ABB
situación de trabajo en la que, por ejemplo, el robot no se mueve mientras el track
se está moviendo o existe una carga pequeña sujeta al robot, es posible hacer
ajustes en los parámetros de frenado para utilizar una supervisión menos
conservadora. En el ajuste de los parámetros, deben considerarse los aspectos
de seguridad (distancia real máxima de frenado y tiempo de frenado indicado por
la supervisión de SafeMove), además de los aspectos de robustez comentados a
continuación. Deben elegirse unos parámetros que eviten el disparo de la
supervisión durante el funcionamiento normal. El disparo de la supervisión hará
que el paro cambie del tipo 1 al tipo 0, lo que reduce la vida útil tanto del robot
como del track (además de los equipos de aplicación adicionales del robot), dado
que la estructura sufre una carga muy elevada al aplicar los frenos mecánicos.
Aspectos de seguridad
Con el concepto de supervisión utilizado en SafeMove, es posible calcular la
distancia de frenado más desfavorable y el tiempo de frenado correspondiente,
que puede ser aceptable sin disparar la supervisión de la rampa de frenado.
Contando con la velocidad del track, la distancia se calcula de la siguiente forma:
límiteDistanciaFrenado = retardoRampa*velocidadTrack + (velocidadTrack + offsetVelocidadInicial)
/ (2*límiteRampaFrenado)
y el tiempo:
límiteTiempoFrenado = retardoRampa + (velocidadTrack + offsetVelocidadInicial) / límiteRampaFrenado
límiteTiempoFrenado es el tiempo máximo que puede tardarse en detener el track
teniendo en cuenta la velocidad del track y los parámetros de la supervisión de
rampa de frenado de SafeMove. Todos los valores deben convertirse a unidades
del SI antes de realizar el cálculo anterior (la velocidad debe ser positiva y estar
en m/s, el tiempo debe estar en segundos y la aceleración debe ser positiva y
estar en m/s
Si límiteDistanciaFrenado y el tiempo de paro límiteTiempoFrenado son aceptables,
no hay ningún motivo para ajustar los parámetros.
Solidez
Si la supervisión de rampa de frenado de SafeMove se dispara para el track o los
aspectos de seguridad indican que límiteDistanciaFrenado y/o el tiempo de paro
límiteTiempoFrenado son demasiado elevados, tome las siguientes acciones para
verificar y posiblemente ajustar los parámetros:
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Si los parámetros están relacionados con un eje adicional no suministrado por ABB, será necesario ajustar los parámetros,
lo que se explica en Configuración de un eje adicional en la página 89
de datos de ajuste del archivo MOC.cfg.
Continúa en la página siguiente
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).
1 Compruebe que la carga del robot y la carga adicional del track estén
incluidas en la definición de herramienta del programa de RAPID y de la
configuración (consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema, sección Cómo definir cargas de brazo). Si se utiliza una
especificación de carga incorrecta, el paro no será óptimo. Si se ha utilizado
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en lo tocante a cómo calcular los parámetros a partir
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
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. En una
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