ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 227

A Configuración de datos de frenos - con robots ABB y tracks ABB
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
una carga incorrecta, compruebe de nuevo el paro para ver si es necesario
ajustar nuevamente los parámetros de frenado de SafeMove.
2 Si se dispara la supervisión de frenos, reduzca el valor de Brake Ramp Limit
e incremente el Start Speed Offset por un factor de dos, con el fin de que la
supervisión de frenado no se dispare al realizar el experimento de ajuste
descrito a continuación. Una vez determinados unos parámetros robustos,
actualice la configuración de SafeMove con los nuevos parámetros.
a Use TuneMaster y la señal de prueba número 6 (velocidad) y la señal
número 67 (parada de categoría 1). Para obtener la velocidad en m/s,
escale la velocidad con un factor de 0,0055 para los tracks T4004,
T6004 y T7004 y 0,0034 para RTT.
b Registre las dos señales en TuneMaster mientras el track está en
movimiento y dispare un parada de categoría 1. El resultado se muestra
en la figura que aparece a continuación, donde se ilustra también el
nivel de supervisión utilizando los parámetros predeterminados.
en1100000628
Figure A.2: Ilustración de las señales de prueba de velocidad (azul) y estado de paro
de Categoría 1 (rojo) para un track. Los valores predeterminados para el nivel de
supervisión de SafeMove se muestran en forma de una línea discontinua de color negro.
c Los parámetros representados en la
para conseguir una supervisión más o menos conservadora, en función
del objetivo del ajuste.
El rendimiento de deceleración real de los datos registrados puede
calcularse a partir de:
rampaReal = vTrack / tiempoFrenadoActual
En el caso del ejemplo de la
ser 1,45 / 0,79 = 1,8 m/s
Ramp Delay = 0,2 s, Start Speed Offset = 0,1 m/s, Brake Ramp Limit
= 1 m/s2) se consideran seguros y robustos.
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Figura 2 pueden ajustarse ahora
Figura 3, el valor de rampaReal pasa a
2
y los parámetros predeterminados (Brake
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