ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 43

Información relacionada
Monitor Axis Range en la página 49
Ejemplos
En este ejemplo se muestra un robot con rangos de ejes definidos para los ejes
2 y 3 en tres posiciones diferentes. La función Safe Axis Range supervisa que el
eje 2 está dentro del rango X2 y que el eje 3 está dentro del rango X3.
En las posiciones A y B, todos los ejes supervisados están dentro de los rangos
permitidos. En la posición C, el eje 3 no está dentro del rango definido.
xx0600003331
x2
x3
A
B
C
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
Rango de posición de eje permitido para el eje 2.
Rango de posición de eje permitido para el eje 3.
Posición de robot A. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
permitidos.
Posición de robot B. Tanto el eje 2 como el eje 3 están dentro de los rangos
permitidos.
Posición de robot C. El eje 2 está dentro del rango permitido pero el eje 3 no
está dentro de su rango permitido.
Nota
Los rangos definen los ángulos de los ejes, no la posición del TCP. En la posición
de robot C, el TCP todavía se encuentra dentro de lo que parece ser un rango
seguro, pero el eje 3 se encuentra fuera de su rango definido.
¡AVISO!
Tenga en cuenta que el frenado comienza cuando el eje sobrepasa el valor límite
configurado. La distancia de frenado depende del tipo de robot, la carga, la
posición y la velocidad.
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2 Funciones de SafeMove
2.5.4 Safe Axis Range
Continuación
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