ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 19

controller. Para obtener más información acerca del retardo de servo, consulte
Servo Delay Factor y Servo Lag en la página
La opción SafeMove sólo admite los ejes adicionales compuestos por unidades
mecánicas de eje sencillo. Por ejemplo, no se admiten los posicionadores de dos
ejes.
Además, existen en todo momento las limitaciones superior e inferior siguientes
en cuanto al área de trabajo:
En el lado del motor también existe una limitación de ±32 000 revoluciones.
Controlador independiente
SafeMove no admite ni el controlador independiente ni el módulo de accionamiento
sin robot con TCP.
Pistola de soldadura servo
SafeMove no admite la supervisión de las pistolas de soldadura servo. Es decir,
los ejes del robot pueden supervisarse, pero no así el eje de la pistola de soldadura
servo.
Cambiador de herramienta
SafeMove admite hasta 4 herramientas diferentes. Todas las herramientas incluidas
deben tener su configuración adecuada en el archivo de configuración. La selección
de la herramienta a supervisar se realiza mediante 2 entradas seguras codificadas
en binario en SafeMove.
Robot montado sobre un eje de rotación
SafeMove no admite la supervisión ni la monitorización de un robot montado sobre
un eje de rotación.
Sin desactivaciones
Todos los ejes supervisados y monitorizados deben permanecer activos todo el
tiempo. SafeMove no admite la activación o desactivación de ejes adicionales.
Los posicionadores ABB utilizan normalmente la característica de activación y
desactivación y por tanto SafeMove no los admite.
Eje independiente
SafeMove no admite los sistemas de robot que incorporen la supervisión o la
monitorización de ejes en rotación continua (ejes independientes). Las funciones
de los ejes (tales como Safe Axis Range), pueden usarse para los ejes que no
tienen ejes independientes. Las funciones de TCP (tales como Safe Tool Zone)
no pueden usarse si un eje del robot es un eje independiente.
Módulos de accionamiento compartidos
Las unidades de accionamiento de los ejes supervisados y monitorizados no
pueden estar compartidas, por ejemplo entre ejes de posicionador.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
• Longitud de la unidad de track (en el lado del brazo) máx. ± 100 m
• Eje giratorio (en el lado del brazo) máx. ± 25.700 grados o ± 448 radianes
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1 Introducción
1.2 Limitaciones
229.
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Continuación
19