ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 136

4 Configuración
4.7 Validación de la configuración
Continuación
Validación de Safe Tool Speed
Valide los tres puntos supervisados por Safe Tool Speed:
1
2
3
Continúa en la página siguiente
136
• Punto central de la herramienta (TCP)
• tool0
• Codo del robot (en algún punto alrededor del eje 3)
Acción
Active la señal de entrada de activación para Safe
Tool Speed. Desactive todas las funciones de su-
pervisión que se activen por señales.
Cree y ejecute un programa de RAPID con una
instrucción MoveL. El argumento Speed debe tener
un valor levemente superior a la velocidad máxima
configurada. Es necesario configurar el argumento
Tool para la herramienta que se desee supervisar
con Safe Tool Speed.
Para asegurarse de que es el TCP y no tool0 quien
provoque la vulneración de velocidad, elija unos
robtargets que hagan que el TCP se mueva a
una velocidad superior a la velocidad máxima, pero
no así tool0. Esto puede conseguirse si la distancia
recorrida por el TCP (A) es mayor que la distancia
recorrida por tool0 (B).
xx0700000697
Modifique el programa de RAPID de forma que el
argumento Tool de la instrucción MoveL tenga el
valor tool0. Cambie la velocidad de forma que
tool0 se mueva a una velocidad levemente superior
a la velocidad máxima configurada.
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Resultado esperado
Safe Tool Speed se dispara.
Safe Tool Speed se dispara.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G