ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 221

Supervisión de categoría 3
La supervisión cumple la categoría 3; es decir, dos canales separados siempre
proporcionan el mismo resultado. Un canal consta del ordenador de ejes con el
sistema de accionamiento, los motores, los resolvers y el sistema de medición. El
segundo canal consta del valor ordenado desde el ordenador principal. Estos
canales se comparan mediante los circuitos de evaluación de SafeMove, que en
sí es de doble canal. Consulte la figura que aparece a continuación.
Diseño de seguridad adicional
Se incorpora seguridad adicional al concepto, muy por encima de la exigida
formalmente, a través del carácter de doble canal inherente del resólver, gracias
a su salida doble de seno y coseno, donde la suma de los cuadrados se supervisa
de forma que sea cercana a 1.
También la comprobación de sincronización de un canal individual cumple la
categoría 3, incluso si sólo se utiliza un único canal de sincronización. La exigencia
de un doble canal se satisface en este caso de dos formas:
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
1 Se comprueba que la señal de entrada está cambiando de valor, es decir,
que tiene un flanco para indicar que el interruptor está funcionando.
2 La doble comprobación tanto de que se recibe un impulso de sincronización
físico y de que la posición real del robot se corresponde con el valor
almacenado para la posición de sincronización.
© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
10 Aspectos de seguridad de SafeMove
10.4 Seguridad en el diseño de SafeMove
Continúa en la página siguiente
Continuación
221