ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 144

5 Directrices para sincronización y comprobación de los frenos
5.1 Directrices de sincronización para Cyclic Sync Check
Continuación
dirección deseada. Si la aproximación es demasiado rápida, la exactitud de la
posición del robot puede ser insuficiente.
Ejemplo
En un módulo de sistema se captura un mensaje elog 20470 y se define una señal
de salida. Esta señal puede ser utilizada por PLC o un programa de RAPID.
Sincronización en el borde de cierre
La sincronización se ejecuta 1 segundo después de cerrarse el interruptor de
sincronización. El retardo de 1 segundo se implementa para evitar la existencia
de impulsos de sincronización antes de que el manipulador se haya detenido en
su posición de sincronización.
Al abrirse de nuevo el interruptor de sincronización, no ocurre nada.
Salida Cyclic Sync Check
Las señales de salida virtuales pueden conectarse a las señales de salida físicas
para la comunicación con un PLC. Consulte también
desde el ordenador principal en la página
144
MODULE SYNCINIT (sysmodule)
LOCAL VAR intnum irSyncPreWarn;
LOCAL TRAP tpSyncPreWarn
setDO doSyncPreWarn, 1;
TPWrite "SYNCHRONIZATION PRE WARNING. ";
RETURN;
ENDTRAP
PROC initSync()
CONNECT irSyncPreWarn WITH tpSyncPreWarn;
! 20470 SC 1 Synchronization Pre-warning
IError SYSTEM_ERR\ErrorId := 470,TYPE_ALL,irsyncPreWarn;
ENDPROC
ENDMODULE
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Señales de salida virtuales
158.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G