Directrices Para Comprobación De Los Frenos - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

5.3 Directrices para comprobación de los frenos
Requisitos previos para la comprobación de los frenos
Para obtener más información acerca de los parámetros utilizados con los ejes
adicionales, consulte
Activación de la comprobación de los frenos
Vous pouvez lancer un test de freins de deux manières :
Exemple de programme RAPID
Un signal diPSC1CBCPREWARN est défini et interconnecté au signal de sécurité
PSC1CBCPREWARN dans les paramètres d'E/S. L'interconnexion est nécessaire du
fait d'un usage restreint des signaux de sécurité dans la programme RAPID. Le
signal PSC1CBCPREWARN est réglé sur un état logique haut lorsque l'intervalle
d'avertissement préalable expire. Il restera haut jusqu'à ce qu'une vérification de
frein soit achevée avec succès. Le statut du signal diPSC1CBCPREWARN est vérifié
dans la boucle principale du programme d'application.
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
5 Directrices para sincronización y comprobación de los frenos
• Es necesario mover el robot y todos los ejes adicionales hasta una posición
segura y relajada (alejados de personas y equipos, evitando asimismo un
estiramiento excesivo) antes de realizar una comprobación de los frenos.
Normalmente, el robot sólo se mueve unos pocos centímetros durante las
comprobaciones de los frenos.
• Mueva el robot hasta un punto de paro antes de realizar una comprobación
de los frenos.
• La comprobación de los frenos sólo puede realizarse en el nivel de ejecución
normal (no desde una rutina TRAP, un gestor de errores o una rutina de
evento, ni en el nivel de almacenamiento de trayectoria).
• Los frenos se prueban en secuencia y cada prueba requiere de 10 a 15
segundos.
• No cambie la velocidad desde FlexPendant y no use VelSet, AccSet,
SpeedRefresh, ni ninguna otra instrucción que afecte el rendimiento de
movimiento en TRAPS ni rutinas de evento mientras CyclicBrakeCheck
esté activo.
Nota
La función RAPID IsBrakeCheckActive no se puede usar para comprobar si
CyclicBrakeCheck está activo.
Configuración de los parámetros del sistema en la página
• Ejecutando la rutina de servicio CyclicBrakeCheck. El sistema de robot
debe estar en el modo manual.
• Un programa de RAPID realiza una llamada al procedimiento
CyclicBrakeCheck.
PROC main()
IF diPSC1CBCPREWARN=1 THEN
MoveAbsJ *, v1000, fine, tool1;
! Call to the predefined service routine CyclicBrakeCheck
© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
5.3 Directrices para comprobación de los frenos
Continúa en la página siguiente
79.
147