ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 113

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Configuración de la orientación de la herramienta
Si la orientación de la herramienta debe incluirse en la función Safe Tool Zone,
siga estos pasos para activar la funcionalidad.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
Acción
En el navegador de SafeMove, haga clic en la flecha para ampliar la función STZ y
seleccione Orientación de herramienta.
En el navegador de propiedades de SafeMove, active la casilla de verificación Activado.
Mueva manualmente el robot de forma que la herramienta reciba la orientación nece-
saria. Haga clic en Obtener vectores actuales de herramienta. Ahora los valores de
los vectores de referencia están actualizados y estos vectores coinciden con los
vectores de coordenadas de la herramienta para la posición de robot actual y la herra-
mienta activa actual del controlador IRC5.
Los vectores también pueden introducirse manualmente.
Especifique el cono de orientación de herramienta permitida alrededor de cada vector,
ajustando el valor de Tolerancia para los vectores X e Y.
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4 Configuración
4.3.7.5 Configuración de Safe Tool Zone
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