ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 91

mientras que Límite de rampa de frenado influye en el gradiente del límite de
velocidad de Safe Brake Ramp.
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Para un paro de categoría 1, un Drive Module que controla tanto al robot como a
los ejes adicionales ajustará la deceleración para todas las unidades de acuerdo
con la unidad que presente la deceleración más lenta. El límite de velocidad de
Safe Brake Ramp también se ajusta a la unidad que presente la deceleración más
lenta. Si uno de los ejes adicionales ha sido desactivado por Safe Brake Ramp, el
límite de velocidad de Safe Brake Ramp se calcula a partir de un tiempo de retardo
de rampa de 1 segundo.
En el caso de un robot en pie sobre un Track Motion, el límite de velocidad de Safe
Brake Ramp se calcula a partir de la deceleración más lenta del robot y del Track
Motion.
Cómo calcular el valor de Límite de rampa de frenado
El método descrito a continuación puede utilizarse con los ejes adicionales
configurados y ajustados por el cliente. Recuerde que los valores de ACC_DATA
del archivo de configuración de IRC5 para los ejes adicionales deben ser
configurados correctamente.
El valor de wc_dec perteneciente a ACC_DATA es el valor de deceleración en
rad/s
de categoría 1. Reduzca este valor de deceleración en aproximadamente un 20%
para disponer de un margen adecuado.
Ejemplo de motor de rotación:
Brake Ramp Limit=0.8*wc_dec*180/pi
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
Nota
Debido a la funcionalidad de Safe Brake Ramp, es importante introducir un valor
correcto en Límite de rampa de frenado para los ejes adicionales.
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o m/s en el lado del brazo y es utilizado por el IRC5 durante los paros
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4.3.3 Configuración de unidades mecánicas
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4 Configuración
Continuación
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