ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 230

B Servo Delay Factor y Servo Lag
Continuación
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Figure B.2: Ilustración de Servo Delay Time (a) y Servo Lag (b). La línea continua es la referencia de
posición angular del motor (señal de prueba 17) y la línea discontinua es la posición angular medida
del motor (señal de prueba 18). En (b), la señal de posición angular del motor está desplazada en la
magnitud de Servo Delay Time para ilustrar que se trata de la señal con desplazamiento de tiempo
(muestreos) que debe estar dentro de la medida de +/- Servo Lag en radianes con respecto a la
referencia.
Ajuste de los parámetros
Si la supervisión de posición de SafeMove se dispara para el track, tome las
siguientes acciones para verificar y posiblemente ajustar los parámetros:
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angle
(a)
Nota
Las señales de la Figura 2
Time de un sistema real es pequeño, normalmente en el ámbito de los 12-16
ms, lo que significa un valor de Servo Delay Factor dentro del intervalo de 3-4.
Si el valor de Servo Delay Factor es incorrecto, el valor de Servo Lag debe
compensarlo dado que la diferencia entre la posición angular de referencia y
medida del motor será grande cuando el track acelera, se mueve a alta velocidad
o decelera.
1 Compruebe que la carga del robot y la carga adicional del track estén
incluidas en la configuración.
2 Asegúrese de que no exista ningún problema mecánico, por ejemplo uno
que pueda suponer una fricción anormal.
3 Si es posible, utilice TuneMaster y anote las señales de prueba 17 (referencia
de posición angular de motor) y 18 (posición angular de motor medida) para
el track. Si TuneMaster no está disponible, es posible aumentar el Servo Lag
(de acuerdo con 3b).
a Mueva el track y mida el valor de Servo Delay Time. Calcule el valor
correspondiente de Servo Delay Factor:
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me
sólo tienen fines ilustrativos. El valor de Servo Delay
Manual de aplicaciones - SafeMove1
angle
Servo Lag
(b)
3HAC050974-005 Revisión: G
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