Directrices Para Sincronización Y Comprobación De Los Frenos; Directrices De Sincronización Para Cyclic Sync Check - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

5 Directrices para sincronización y comprobación de
los frenos
5.1 Directrices de sincronización para Cyclic Sync Check
Doble canal o canal individual
Verifique que el tipo correcto de sincronización (canal doble o canal individual)
esté seleccionado en la configuración.
Consulte
Posición definida inequívocamente
La posición del robot para la comprobación de la sincronización debe elegirse de
forma que la posición de los ejes del robot esté definida de forma inequívoca. Una
forma de asegurarse de que la posición de comprobación de sincronización esté
bien definida para todos los ejes es utilizar la instrucción MoveAbsJ para moverse
hasta la posición de sincronización. Consulte Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Recuerde que la posición de sincronización debe estar permitida por todas las
funciones activas. Por ejemplo, todos los ejes deben estar dentro de sus rangos
definidos para las funciones activas de Safe Axis Range.
Superficie de interruptor de sincronización pequeña
Para la sincronización física, la superficie tocada por el interruptor de sincronización
tocada por el robot debe ser pequeña. La superficie de la herramienta que toque
el interruptor de sincronización también debe ser pequeña. Si cualquiera de los
ejes del robot se mueve una revolución de motor, el robot debe quedar fuera del
alcance del interruptor de sincronización.
Active siempre el interruptor de sincronización de la misma forma
Para la sincronización física, utilice siempre la misma herramienta. El robot debe
tocar siempre el interruptor de sincronización con el mismo punto en la herramienta.
Crear programa RAPID para la sincronización
Cree un programa de RAPID para realizar una sincronización. Puede iniciarse
desde un PLC o desde el programa principal de RAPID. Realice la sincronización
cuando la señal de salida digital PSC1CSPREWARN cambie al nivel alto. La señal
PSC1CSPREWARN solo se activa cuando se ha seleccionado la sincronización de
doble canal o de canal sencillo en la configuración. Si se ha seleccionado la
sincronización de software, solo es necesario realizar una sincronización si el
Safety Controller o el controlador de robot han quedado en un estado asíncrono.
Escriba el programa de que el robot se desplace primero a una posición cercana
al interruptor de sincronización y se acerque a continuación lentamente desde la
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
5 Directrices para sincronización y comprobación de los frenos
5.1 Directrices de sincronización para Cyclic Sync Check
Configuración de sincronización en la página
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