Directrices De Sincronización Para Software Sync Check - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

5.2 Directrices de sincronización para Software Sync Check
Selección de la sincronización de software
Verifique que se haya seleccionado Sincronización de software en la configuración.
Consulte
Posición definida inequívocamente
La posición del robot para la comprobación de la sincronización debe elegirse de
forma que la posición de los ejes del robot esté definida de forma inequívoca. Una
forma de asegurarse de que la posición de comprobación de sincronización esté
bien definida para todos los ejes es utilizar la instrucción MoveAbsJ para moverse
hasta la posición de sincronización. Consulte Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Recuerde que la posición de sincronización debe estar permitida por todas las
funciones activas. Por ejemplo, todos los ejes deben estar dentro de sus rangos
definidos para las funciones activas de Safe Axis Range.
Utilización de una posición de sincronización verificada fácilmente
Seleccione una posición de sincronización en la que resulte fácil verificar la posición
de los ejes del robot. Resulta útil utilizar una posición en la que el TCP toque un
saliente o cualquier otro elemento que permita ver fácilmente si el robot se
encuentra en la posición correcta o no.
Utilice la rutina de servicio para realizar la sincronización
1
2
3
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G
5 Directrices para sincronización y comprobación de los frenos
5.2 Directrices de sincronización para Software Sync Check
Configuración de sincronización en la página
¡AVISO!
Si la posición del robot no se verifica visualmente para asegurarse de que todos
los ejes del robot se encuentran en una posición correcta, la sincronización
puede poner en riesgo la seguridad.
Nota
La sincronización del software sólo puede ser realizada por un usuario que tenga
los derechos necesarios para hacerlo; consulte
en la página 81.
Acción
Mueva el robot hasta su posición
de sincronización (por ejemplo
con MoveAbsJ).
Verifique visualmente que el robot
se encuentra en su posición de
sincronización (todos los ejes de-
ben estar en la posición correcta).
En la vista del programa, toque
Depurar y seleccione Llamar a
rutina.
© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
96.
Crear un usuario de seguridad
Si un eje se encuentra en una posición incorrecta,
lo más probable es que los cuentarrevoluciones
tengan valores incorrectos.
Continúa en la página siguiente
145