ABB IRC5 Manual Del Operador página 165

Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas
En esta sección se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de
coordenadas.
El...
Sistema de coordenadas del
objeto de trabajo
Sistema de coordenadas del
usuario
Sistema de coordenadas de
la herramienta
Configuración del sistema de coordenadas de la herramienta
Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos métodos de
coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.
En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una
herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximación.
También es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la
orientación.
Debe introducir manualmente la definición de la herramienta de la punta de referencia, para
reducir al mínimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija.
Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija.
en0400000990
3HAC 16590-5 Revisión: E
6 Programación y pruebas
6.4.6. Configuración de herramientas fijas
...suele hacer referencia
a...
Sistema de coordenadas del
usuario
Sistema de coordenadas
mundo
Placa de montaje del robot
Continuación
...pero ahora hace refer-
encia a...
sistema de coordenadas del
usuario (sin cambios)
Placa de montaje del robot
Sistema de coordenadas
mundo
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