Qué Es El Punto Central De La Herramienta - ABB IRC5 Manual Del Operador

13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?
Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente entre la herramienta y
el manipulador.
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Descripción
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las
posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de
una posición de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posición de destino programada. Este
punto también constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la
vez, pero sólo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos básicos de puntos centrales de la herramienta: móvil o fijo.
Punto central de herramienta móvil
La inmensa mayoría de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta móvil, es
decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta móvil típico puede definirse respecto de otro punto, por
ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por
puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.
Punto central de herramienta fijo
En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando
se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la
herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador
móvil.
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13 Descripciones de términos y conceptos
13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta?
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