ABB IRC5 Manual Del Operador página 236

6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de
12. Una vez terminada la identificación de cargas, vuelva al
13. El resultado de la identificación de cargas se muestra
Gestión de errores
Si el dispositivo de habilitación es liberado durante la identificación de cargas (antes de que
comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el
dispositivo de habilitación y presionando a continuación el botón Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificación de cargas, es
necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automáticamente presionando
Iniciar tras la confirmación del error. Para interrumpir el procedimiento de identificación de
cargas y salir de él, toque Cancelar llamada a rutina en el menú Depurar del Editor de
programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify sólo permite identificar cargas de herramienta y cargas útiles. Por tanto, no es
posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.
Si los movimientos de identificación de cargas son interrumpidos por algún tipo de paro (paro
de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificación de cargas
desde el principio. Esto se hace automáticamente si presiona Iniciar tras la confirmación del
error.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificación de
cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrará. Esto significa que no se
realizará ningún movimiento de recuperación para devolver al robot a la trayectoria.
La identificación de cargas finaliza con una instrucción EXIT. Esto significa que el puntero
de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecución de
programas.
Si la exactitud de la medición es inferior al 80%, el resultado de la identificación de cargas
puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud
repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repetición de la rutina no permite conseguir una mayor
exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificación sean
demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la
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Acción
identificación de cargas antes de realizar la identificación
de cargas. Toque Sí si desea realizar una prueba lenta y
No para continuar con la identificación.
11. La configuración de la identificación de cargas está
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automático y al estado Motores ON. A continuación,
toque Mover para iniciar los movimientos de identifi-
cación de cargas.
modo manual y presione el dispositivo de habilitación y el
botón Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
ahora en el FlexPendant. Toque Sí si desea actualizar la
herramienta seleccionada o la carga útil con los
parámetros identificados o No en caso contrario.
Información
Esto resulta útil para
garantizar que el robot no
colisione con ningún
elemento durante la identifi-
cación. Sin embargo, puede
requerir mucho más tiempo.
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3HAC 16590-5 Revisión: E