ABB IRC5 Manual Del Operador página 354

13 Descripciones de términos y conceptos
13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular?
Continuación
Valores y argumentos reflejados
Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los
posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de
inicialización. Se reflejan todos los valores de inicialización de estos datos. A continuación,
se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo
robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
Los gestores de errores o los gestores de ejecución hacia atrás de la rutina no se reflejan.
Base de coordenadas de objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de
trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos
de objetivo de robot se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo.
Además, la posición reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generación de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo
específico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para
todas las variables que desee reflejar.
Asegúrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los
datos de objetivo de trabajo y que se usó como parámetro de las instrucciones de movimiento.
Si no se ha utilizado ningún objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.
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•
Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante,
este argumento no se tendrá en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma
descrita anteriormente.
•
Si el argumento se programa con un dato de objetivo de robot inmediato, mostrado con
un asterisco "*", este valor se refleja directamente.
•
Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o
constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicialización, se crea un
duplicado que se almacena en el módulo con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en "_m"). El valor de inicialización de este nuevo dato se refleja y a
continuación se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa
que la lista de datos de módulo se amplía con varios datos de objetivo de robot
reflejados.
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3HAC 16590-5 Revisión: E