ABB IRC5 Manual Del Operador página 234

6 Programación y pruebas
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Continuación
correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.
Si no es posible hacerlo, también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo
superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegúrese
de lo siguiente:
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.
Requisitos previos para las cargas útiles
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga útil, asegúrese de lo
siguiente:
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•
La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento.
•
La herramienta debe estar montada correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal
•
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
•
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
•
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
• El sistema debe encontrarse en el modo manual.
•
La herramienta y la carga útil deben estar montadas correctamente.
• Eje 6 cerca de la horizontal
•
La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la
herramienta).
•
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
• Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP).
•
Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado
(base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto)
• Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus límites de área de trabajo
correspondientes.
• La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
•
El sistema debe encontrarse en el modo manual.
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3HAC 16590-5 Revisión: E