ABB IRC5 Manual Del Operador página 235

Ejecución de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa activo
en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar deben estar definidas
y activas en la ventana de movimiento.
3HAC 16590-5 Revisión: E
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas
Acción
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas.
Presione el dispositivo de habilitación y a continuación el
botón Iniciar del FlexPendant.
2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria
actual y la pérdida del puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga útil.
4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga
útil correcta está activa en el menú de movimiento y que
la carga de la herramienta o la carga útil está montada
correctamente.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme
que la herramienta correspondiente esté activa.
A la hora de identificar cargas útiles, confirme que la
herramienta de la carga útil esté activa y calibrada.
6. A la hora de identificar cargas útiles con un TCP fijo,
confirme que el objeto de trabajo correcto esté activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
7. Seleccione el método de identificación. Si selecciona el
método en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga útil que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
8. Seleccione el ángulo de configuración. El ángulo óptimo
es de +90 ó -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ángulo. El ángulo mínimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posición correcta para
la identificación de cargas, se le pedirá que desplace uno
o varios ejes aproximadamente hasta una posición espe-
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para
la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta
la posición correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.
6 Programación y pruebas
Continuación
Información
La forma de iniciar rutinas
de servicio se describe en la
sección Ejecución de una
rutina de servicio en la
página 225.
Toque Cancelar y a continu-
ación Cancelar llamada a
rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
Si no es correcta, libere el
dispositivo de habilitación y
seleccione la herramienta o
carga útil correcta en el
menú de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitación y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga útil es
correcta.
Consulte la información
anterior.
Consulte la información
anterior.
Los ejes de 1 a 3 no deben
estar a más de 10 grados de
la posición propuesta.
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