ABB IRC5 Manual Del Operador página 315

X'
Y'
Z'
3HAC 16590-5 Revisión: E
Eje X en la base de coordenadas mundo
Eje Y en la base de coordenadas mundo
Eje Z en la base de coordenadas mundo
Acción
1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una
unidad mecánica. A continuación, toque Base de
coordenadas de la base.
2. Toque 4 puntos XZ....
3. Toque ... para cambiar el punto de referencia.
Aparece un teclado numérico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
4. ¿Está disponible un archivo con todos los datos de trans-
formación?
Sí es así: Toque el menú Posiciones y a continuación,
toque Cargar. A continuación, seleccione el archivo que
contiene los valores. Cargue el archivo.
Si no es así: Continúe en el paso siguiente.
5. Introduzca mediante los distintos cuadros de
coordenadas el desplazamiento medido anteriormente.
Toque OK cuando haya terminado.
6. Configure una posición de referencia fija dentro del área
de trabajo del robot, por ejemplo, la punta de un lápiz
fijado al banco de trabajo.
7. Toque Punto 1 para resaltar la línea.
8. Mueva manualmente el robot hasta el punto de
referencia fijado anteriormente.
9. Toque Modificar posición.
La línea de estado indica Modificado.
10. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta
el punto de referencia, pero desde un ángulo diferente.
11. Toque Elongator X (Elongador X) para resaltar la línea.
12. Mueva manualmente el robot hasta una posición en la
que el punto central de la herramienta (TCP) toque una
extensión imaginaria del eje X.
13. Toque Modificar posición.
La línea de estado indica Modificado.
14. Para guardar en un archivo los datos de transformación
introducidos, toque el menú Posiciones y a continu-
ación, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a
continuación, toque OK.
11 Calibración
11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ
Continuación
Información
Ahora ha especificado la
cantidad de desplazamiento
que se moverá la base de
coordenadas de la base
respecto de la base de
coordenadas mundo.
El paso siguiente es
especificar la dirección de la
nueva base de coordenadas
de la base respecto de la
base de coordenadas
mundo.
Repita estos pasos hasta
que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
El eje X imaginario se
muestra en la figura anterior.
Repita estos pasos para
modificar Elongator Z
(Elongador Z).
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