Acerca Del Modo Manual - ABB IRC5 Manual Del Operador

7.2.3. Acerca del modo manual

¿Qué es el modo manual?
En el modo manual, el robot sólo puede moverse a una velocidad reducida y segura y sólo
mediante el control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación. El modo
manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta en servicio
de un sistema de robot.
En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,
denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a
máxima velocidad.
¿Qué es el modo manual a máxima velocidad?
En el modo manual a máxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada,
pero sólo bajo control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación y el botón
hold-to-run. El modo manual a máxima velocidad se utiliza más frecuentemente durante la
comprobación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.
Recuerde que el modo manual a máxima velocidad no está disponible en todos los sistemas
de robot.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual
En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:
Seguridad durante el modo manual
Durante el modo manual, algunos mecanismos de protección están desactivados porque es
frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de él. El manejo de un
robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de
una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad
reducida, normalmente de 250 mm/s.
3HAC 16590-5 Revisión: E
•
Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
•
Corregir el valor de las señales de E/S tras situaciones de error.
• Crear y editar programas de RAPID.
•
Ajustar las posiciones programadas.
7 Ejecución en producción
7.2.3. Acerca del modo manual
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